"LeapMotion을 이용한 RC카, Pyhton과 무선데이터전송"
10월에 있는 경진대회 수상을 목표로 졸업작품을 제작하기 시작했습니다.
3명의 조원에서 프로젝트를 시행했고 LeapMotion을 이용한 2WD RC카를 제작하기로 하였습니다. 작품은 전체적으로
LeapMotion으로 받은 입력을 무선 통신으로 라즈베리파이로 보낸 뒤, 모터 제어를 하는 것이었습니다. 두 개의 바퀴를 사용했기
때문에 바퀴의 속도 차이를 이용해서 방향 전환을 구현했습니다.
저는 여기에서 LeapMotion의 DATA를 라즈베리파이로 보내는 Socktprograming을 담당했습니다. 언어는 Python을 사용했고,손
바닥의 기울기를 X축, Y축으로 구분하여 데이터를 보내서 바퀴의 공통 속도와 함께 각 바퀴의 추가 속도를 구현했습니다. 이 데이
터들이 동시에 필요했고, Packing을 통해 행렬로 전송을 한 뒤 다시 Unpacking을 하여 라즈베리파이로 전송했습니다. 이 데이터
들은 라즈베리파이와 연결된 Arm processor의 PWM신호를 제어하는데 활용하여 모터 드라이브를 구동하는데 사용하였는데, 한
가지 문제점이 있었습니다.
모터가 회전하면서 입력단에서 전송한 데이터가 깨지는 것이었습니다. 디버깅을 통해 데이터를 확인했을 때 0xFFFF로 High 데이
터만 출력되었습니다. 원인을 파악하기 위해 모터를 공부해 본 결과 모터가 회전하면서 역기전력이 발생하고, 이것이 기존의 데이터와 충돌하는 것이 문제였습니다. 그래서 모터에 Bypass filter를 추가하여 노이즈를 제거하였고, 문제점을 해결할 수 있었습니다.아쉬운점 1
아쉬운점 1 이 경험이 이 회사에 어떤 호감을 줄 수 있을까요? 이 회사에서 이런 활동과 연관된 어떤 업무가 있을 수 있을까요? 이야기 소재가 별로 호감을 주지 못하고 있고, 내용도 질문의 요구사항에 맞게 쓰지 않았습니다.